침술을 포함한 전통의학이 일본에 전파되기 시작한 것은 서기 1세기 전후로 보인다. 우리나라와 중국에서 불교와 함께 전해진 것으로 추정된다. 기록에 따르면 침과 뜸, 안마가 공식적으로 전파된 사건은 서기 572년 중국 오나라의 지총의 일본 방문이다. 지총은 『내외전(內外典)』, 『약서(藥書)』, 『침구명당도(鍼灸明堂圖)』 등 의서 160여권을 가지고 한반도를 거쳐 일본으로 건너갔다고 한다.
일본의 의료제도는 701년 대보률령 제정이 기점이다. 문헌에 따르면 이 시기 일본의 의료제도는 상당히 합리적이고 발전했던 것으로 보인다. 초보적이지만 의사, 침사, 안마사, 여의(女醫) 등 이미 전문의 제도를 도입한 흔적을 발견할 수 있다. 대보률령이 제정되면서 의료제도가 정비되고 비로소 의학교육이 시행되었다.

근대에 들어와 사실 의학계로부터 경시되던 침구술과 안마술이 명맥을 이어갈 수 있었던 데는 맹학교와 시각장애자들의 역할이 매우 컸다. 우리나라에서 안마사가 시각장애인의 직업으로 인식된 것처럼 일본에서도 많은 시각장애인들이 침구술과 안마술을 생계 방편으로 삼고 있다. 서양문물이 들어오고 전통의학이 의학계로부터 경시되던 시기를 거치면서 나타난 현상이다.

1909년 시각장애인들 사이에서 청원운동이 일어났다. 안마술을 직업으로 하던 그들이 낸 청원의 주요 요지는 ‘안마술업을 맹인의 전문업으로 하라'는 것이다. 1911년에 시각장애인들은 침구사들과 힘을 합하여 침구,안마술에 관한 청원운동을 벌였고 그 결과 침구,안마술에 관한 첫 법령인 『침술,구술 영업관리규칙』 및 『안마술 영업관리규칙』이 제정되었다. 침구사와 안마사의 요구가 받아들여지는 듯한 순간이었다.

전쟁이 끝난 뒤 물자가 풍부해지고 전쟁터에서 의사들이 돌아오자 일본 정부는 의료제도심의회를 발족하고 의료제도를 재검토하게 된다. 의료제도심의회는 침구술과 안마술은 의사의 지시 아래 시술해야 하며, 시각장애인에게 침구사 신규 면허를 수여하지 않기로 결정을 내린다. 이와 같은 결정은 침구사와 안마사에게는 대단히 불합리한 것이었다. 침구사 단체와 관련 단체는 이제까지 의사의 감독 없이도 업무를 훌륭히 수행해왔음을 상기시키며 정부의 결정에 격렬하게 반대하였다. 결국 1988년 일본 정부는 침구술 및 안마술을 직업으로 하는 이의 자질을 획기적으로 쇄신할 필요성을 느끼고 법을 개정하기에 이른다.